系统简介
激光扫描仪安装在小车上，激光对堆场上集装箱横向面扫描测距，以轮胎吊两根大梁顶端的横梁上安装小车位置检测板为参照点，建立轮胎吊集装箱横向面的直角坐标系统，把激光检测到的集装箱位置、高度，吊具位置、高度转换成直角坐标；建立集装箱吊运防撞的物理和数学模型，开发轮胎吊吊运集装箱防撞的系统硬件和软件，参与PLC吊运集装箱的过程控制，实现轮胎吊吊运集装箱的防撞。
系统特点
建立轮胎吊堆场集装箱高度分布的直角坐标系统，建立吊运集装箱防撞和吊运集装箱行走路径的数学模型。 开发轮胎吊吊运集装箱防撞系统应用软件是技术关键，该软件实现以下功能：
小车位置和吊具高度位置的检测。 集装箱高度分布。 监视动态描绘出轮胎吊所在箱位每一列集装箱高度分布及吊具位置及高度。 当吊运的集装箱与堆放在场地的集装箱产生碰撞趋势时发出报警信号。 规划小车和吊具吊运集装箱吊运路径。 参与小车行走的自动控制。
创新点
不依赖其他设备（如编码器）检测小车位置和吊具高度，用一台激光扫描仪跟随小车的移动，通过对两个检测板的参照点的测量，动态检测到小车位置和吊具的高度，系统可靠性高。 扫描测距点跟随小车移动动态对箱区内的横向扫描测距，通过对参照点的坐标的变换，实时描绘出箱区内每一列集装箱的排列和集装箱的高度，系统可操作性和实时性好。 轮胎吊的大车移动，可检测堆场箱区每一个箱位上的集装箱排列和高度，可与集装箱管理系统的数据库信息比对，提高集装箱管理系统的数据库信息的准确性。
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